这次新平台采用了与之前不同的以太网方案， MAC是内置在SoC(System On Chip)上，而PHY采用了Marvell的一款100Mps的车规级的芯片，MAC/PHY的驱动都要重新开发适配，工作难度比之前预想的要大了很多，完成时间比预想的慢了近一个星期。不过，往后看，这种直接与硬件打交道的经验很能锻炼人，在一定程度改善了我对系统的认知与理解。这篇文章重点在梳理总结下车在以太网MAC/PHY遇到的一些问题，以及Linux下MAC/PHY驱动的一些基本流程。
大致分为如下几个部分：
汽车电子的发展伴随着技术迭代而不断进化，汽车网络总线从最开的CAN，CAN-FD,到后来的Flexray, MOST再到LIN，到Ethernet，在市场需求与技术发展双重合力之下，经过了不断的发展积累，到如今已经有进40年的历史。近几年，随着各大汽车公司，尤其是新能源汽车公司如特斯拉/蔚来/小鹏等在自动驾驶领域的大力投入，汽车网络开始向高带宽/低延时的以太网方向发展。在这篇文章我们就来对比看看各种汽车网络总线的工作原理以及使用场景。
CAN最初是由博世(Bosch)于1985年开发出来的车内总线。在这之前，汽车厂商需要通过一条条线将各种汽车控制器连接起来，形成一个个点对点的连接网络。这也导致了增加了汽车本身的重量，增加了系统的复杂度与成本。
CAN作为一个串行总线，具有低成本，轻量化的优势，最高支持1Mb/s的速率，因此迅速被各大厂商采用，并于1993年被定为ISO国际化标准(ISO 11898).